轉動慣量的說明與計算

關於機器人的新聞及機器手臂相關應用
回覆文章
頭像
kiwi wu
文章: 275
註冊時間: 2016年 2月 4日, 13:05

轉動慣量的說明與計算

文章 kiwi wu »

機器手臂抓取重物時,除必須考慮能夠承受夾治具及重物的重量負載外,另一個重要的因素,就是質量轉動慣量 Mass Moment of inertia,亦即需考量機器手臂在法蘭面上的X,Y,Z 三個軸向上,額定的質量轉動慣量Ix、Iy、Iz 能否克服轉動夾治具及重物所需的質量轉動慣量,進而對重物依所選軸向進行旋轉。

而機器手臂在法蘭面上三個軸向上的額定質量轉動慣量,可以透過原廠的技術手冊獲得(如下圖),但夾治具及重物的質量轉動慣量,則需要依據所旋轉的軸向、物體形狀、質量分佈去進行計算,因此相對複雜,以下網頁針對不同軸向、不同形狀的物體的質量轉動慣量,提供了一個很好的說明與計算,值得參考:

Khan Academy: Moment of inertia

線上影片

example: KUKA KR120 R3900 Rated Moment of Inertia
圖檔
回覆文章