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轉動慣量的說明與計算

發表於 : 2021年 10月 28日, 12:57
kiwi wu
機器手臂抓取重物時,除必須考慮能夠承受夾治具及重物的重量負載外,另一個重要的因素,就是質量轉動慣量 Mass Moment of inertia,亦即需考量機器手臂在法蘭面上的X,Y,Z 三個軸向上,額定的質量轉動慣量Ix、Iy、Iz 能否克服轉動夾治具及重物所需的質量轉動慣量,進而對重物依所選軸向進行旋轉。

而機器手臂在法蘭面上三個軸向上的額定質量轉動慣量,可以透過原廠的技術手冊獲得(如下圖),但夾治具及重物的質量轉動慣量,則需要依據所旋轉的軸向、物體形狀、質量分佈去進行計算,因此相對複雜,以下網頁針對不同軸向、不同形狀的物體的質量轉動慣量,提供了一個很好的說明與計算,值得參考:

Khan Academy: Moment of inertia

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example: KUKA KR120 R3900 Rated Moment of Inertia
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