卓智機器人
系統採用KUKA 6軸機器手臂，外加1軸同步旋轉軸，以義大利HSD主軸進行 7軸同步 3D立體智慧雕刻作業，具備有自動換刀功能，從粗雕刻到精加工，不需人員介入、一氣呵成，軟體方面使用Master CAM 設定工具、加入工件(CAD檔)、選擇加工法，產生加工路徑，再由Robot Master生成機器手臂加工路徑CAM檔，經加工模擬 Simulation確認、上傳機器手臂路徑程式，執行自動化、智慧化雕刻作業。
本系統具備7軸同動、3D立體雕刻能量，可以邊轉邊刻，可大幅節省雕刻時間，有效提升雕刻效率，同時雕刻實測重複精度達正負5條(0.05mm)以內，高精準度的雕刻，能讓雕刻刀精準到位，精細加工後的木質工件，幾乎不需人工再進行後處理，系統可對重800公斤、高2.0米、直徑1.0米以內的木材工件，進行整體性雕刻作業，不須分段處理再做組合，對於大型雕刻工件具備非常高的作業能量。此外，系統也提供機器手臂呼叫工具、新增刀具、點位調校、自動原點復歸...等操作所需功能程式，讓使用者不需任何程式基礎，即可輕鬆選取相關功能，快速完成雕刻所需的各項前置作業，成為簡易、快速而友善的操作系統。
本系統由 卓智機器人Wise Tech Robot 規劃設計、安裝施工、測試驗證，目前已成為國內專職在3D立體木材雕刻的首套 7軸同動智慧型機器手臂雕刻系統，2021、8月起已經有許多木材創作藝術家提供CAD檔，透過本系統進行雕刻作業，其中設計作品的曲線、弧度雕刻難度都非常高，是無法使用傳統人工或2D平面雕刻系統作業，唯有透過本系統才能順利完成，也因此，創作的木雕作品更能突破傳統技術限制、創新設計，本欄記錄內已呈現少部分作品，後續各式創作將於國立工藝發展研究中心正式發表展出！
主要設備：
機器手臂、旋轉平台、雕刻主軸、夾治具
規格：
機器手臂: KUKA KR120 R2700-2
雕刻主軸: HSD ES951，採用 Asynchronous 3-phase Motor (Induction Motor)
具自動換刀功能
具雕刻主軸異常偵測、停機功能，最高轉速可達 24,000rpm
旋轉平台直徑 1米
可雕刻工件最大高度 2米
旋轉平台最大負載 800公斤
旋轉平台重複精度小於 10 arc-sec
機器手臂與旋轉平台可作同步雕刻運動
系統整合：卓智機器人Wise Tech Robot
CAD/CAM 軟體：Robot Master 巧笙科技
機械機構：寶拓機械
以下為國立台灣工藝發展研究中心智慧雕刻系統德國KUKA KR 120 R2700-2 機器手臂安裝工程全紀錄
2020.11.30 一隻德國進口的重型機器手臂運抵南投草屯的「國立台灣工藝發展研究中心」
重達近1.5頓的機器手臂設備必須小心翼翼的從貨車平台上卸下
卓智機器人為負責本案承作的系統整合商，先前即做好運抵後的動線規劃，叉重車依據規劃路線緩緩運送機器手臂到安裝地點
路線最窄小的寬度，只多出棧板不到20公分，又是後退的斜坡，考驗著叉重車駕駛的技術
工程人員拆除機器手臂防護包裝
說也奇怪，之前大型機器手臂都是木箱整個封起來，這次改用鋁箔特殊包裝，省了不少拆箱的大工程，也省了處理木箱的困擾，真是省時、省力又環保！
待續
