RobotSim 機器手臂清洗、堆疊自動化專案模擬/ Workcell simulation

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這是卓智RobotSim 的專案工程模擬圖，圖中機器手臂要負責把棧板上藍色箱子的工件倒入清洗設備，然後把倒完後的空箱子堆疊整齊，手臂也要到綠色乾淨箱子的棧板區拿取乾淨的空箱，放置到清洗機接料口，準備接料。

當清洗機完成料件清洗，並完成出料後，手臂必須取把滿料的綠色箱子堆疊到出料棧板區，整個工站的作業，就此一直循環，直到所有工件完成清洗為止！

然而這個工站的空間只有這麼小，整個工站可以作業的3D空間在哪裡？手臂的運動路徑要如何規劃？機器手臂、控制器機櫃、棧板、清洗機要如何配置？手臂的作業範圍要到達哪些區域？手臂的工作盲區限制範圍在哪裡？機構或牆面、柱子干涉在哪裡？夾爪要如何設計？夾爪夾取時是否有足夠空間作業？手臂可能遇到的奇異點問題？機器手臂的Cycle Time、整個工站的效率如何預估？...

這許許多多的問題，不是憑空想像去規劃整個工作站，否則所有機構設備採購進來後，如果遇到無法執行的問題，那真是晴天霹靂、欲哭無淚啊！

採用RobotSim做模擬後，上面的所提到的問題，全部迎刃而解，圖面黑色圓環狀區域是機器手臂的作業範圍，灰色是圓形區域則是手臂部分作業盲區，整個棧板區、機器手臂、控制相機櫃、清洗機均按照在既有空間內規劃，接下來就要進入整個手臂的路徑規劃、夾爪設計、夾取動作、避開奇異點等等的動態模擬檢視。

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Click the picture for simulation video. Robot Speed: 50%

當整個空間受到既有廠房的限制時，加上客戶要求提高產量，再增加一個清洗設備，變成一隻手臂要送料到兩個清洗槽處理時，整個空間的配置規劃，整個機器手臂運動路徑的最佳化，夾爪作動空間的評估，手臂運動速度變化時的產能預估，都需要靠RobotSim提供3D模擬實境，做整體的檢視，以確認整個系統的設計是否可以達到客戶的要求！

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Source: Wise-Tech Robot
Robotics Simulator: WT RobotSim