RobotSim 機器手臂清洗、堆疊自動化專案模擬/ Workcell simulation

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kiwi wu
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註冊時間: 2016年 2月 4日, 13:05

RobotSim 機器手臂清洗、堆疊自動化專案模擬/ Workcell simulation

文章kiwi wu » 2019年 7月 17日, 10:41

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這是卓智RobotSim 的專案工程模擬圖,圖中機器手臂要負責把棧板上藍色箱子的工件倒入清洗設備,然後把倒完後的空箱子堆疊整齊,手臂也要到綠色乾淨箱子的棧板區拿取乾淨的空箱,放置到清洗機接料口,準備接料。

當清洗機完成料件清洗,並完成出料後,手臂必須取把滿料的綠色箱子堆疊到出料棧板區,整個工站的作業,就此一直循環,直到所有工件完成清洗為止!

然而這個工站的空間只有這麼小,整個工站可以作業的3D空間在哪裡?手臂的運動路徑要如何規劃?機器手臂、控制器機櫃、棧板、清洗機要如何配置?手臂的作業範圍要到達哪些區域?手臂的工作盲區限制範圍在哪裡?機構或牆面、柱子干涉在哪裡?夾爪要如何設計?夾爪夾取時是否有足夠空間作業?手臂可能遇到的奇異點問題?機器手臂的Cycle Time、整個工站的效率如何預估?...

這許許多多的問題,不是憑空想像去規劃整個工作站,否則所有機構設備採購進來後,如果遇到無法執行的問題,那真是晴天霹靂、欲哭無淚啊!

採用RobotSim做模擬後,上面的所提到的問題,全部迎刃而解,圖面黑色圓環狀區域是機器手臂的作業範圍,灰色是圓形區域則是手臂部分作業盲區,整個棧板區、機器手臂、控制相機櫃、清洗機均按照在既有空間內規劃,接下來就要進入整個手臂的路徑規劃、夾爪設計、夾取動作、避開奇異點等等的動態模擬檢視。
最後由 kiwi wu 於 2019年 7月 18日, 16:16 編輯,總共編輯了 2 次。

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kiwi wu
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Re: RobotSim 機器手臂清洗、堆疊自動化專案模擬

文章kiwi wu » 2019年 7月 17日, 18:21

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Click the picture for simulation video. Robot Speed: 50%

當整個空間受到既有廠房的限制時,加上客戶要求提高產量,再增加一個清洗設備,變成一隻手臂要送料到兩個清洗槽處理時,整個空間的配置規劃,整個機器手臂運動路徑的最佳化,夾爪作動空間的評估,手臂運動速度變化時的產能預估,都需要靠RobotSim提供3D模擬實境,做整體的檢視,以確認整個系統的設計是否可以達到客戶的要求!

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Source: Wise-Tech Robot
Robotics Simulator: WT RobotSim


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