卓智機器人
限於商業機密，本主題僅展示以下螺絲鎖付圖片
機器手臂夾取螺絲、等待伺服螺絲起子進行鎖付
機器手臂執行類似瑞士刀的自行車手工具組裝，所需要的主要動作高達22個步驟以上，是一項極為複雜且挑戰性相當高的工程，尤其是刀具間都須夾帶著微型的波浪華司，大大增加了本案自動化組裝的困難度，系統內規劃2隻機器手臂進行組裝作業，並由其中一隻機器手臂的控制器 KUKA KRC4 負責工作站流程管控(中控)，週邊設備包含夾爪X3、螺絲震動桶X2、伺服滑台X2（EtherCAT 通訊協定）、伺服螺絲起子X2（EtherCAT 通訊協定）、氣動旋轉平台等，系統內2套機器手臂之間的通訊採Ethernet TCP/IP 通訊協定，而中控(KUKA KRC4 控制器)與4套伺服馬達之間的通訊則是直接使用EtherCAT通訊協定來執行，其餘週邊設備及各式感測器與中控(KUKA KRC4 控制器)使用IO通訊，總計IO點位高達69點，本案工程由卓智機器人規劃執行，目前(2023.01.11)初步測試結果每組手工具組裝約需110秒，未來經過手臂、馬達運動速度、性能調校後(Tunning)後，預估可以達到每組100秒以下的產能。
系統規格：
A. 具備瑞士刀、自行車手工具自動化組裝功能
B. 組裝速度：< 110秒/組
C. 中控系統：KUKA KRC4
D. 機器手臂控制器與伺服馬達採EtherCAT 通訊協定
E. 機器手臂之間的通訊採用Ethernet TCP/IP通訊協定
系統架構：
A. KUKA KR20-3 X1 ，KUKA KR6 R900 X1
B. 夾爪X3
C. 螺絲震動桶X2
D. 伺服滑台X2 （EtherCAT 通訊協定）
E. 伺服螺絲起子X2 （EtherCAT 通訊協定）
F. 氣動旋轉平台
系統整合：卓智機器人
機構設計、製作： 仕鐽精機科技有限公司