而機器手臂在法蘭面上三個軸向上的額定質量轉動慣量，可以透過原廠的技術手冊獲得(如下圖），但夾治具及重物的質量轉動慣量，則需要依據所旋轉的軸向、物體形狀、質量分佈去進行計算，因此相對複雜，以下網頁針對不同軸向、不同形狀的物體的質量轉動慣量，提供了一個很好的說明與計算，值得參考：
Khan Academy: Moment of inertia
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example: KUKA KR120 R3900 Rated Moment of Inertia
轉動慣量的說明與計算
轉動慣量的說明與計算
機器手臂抓取重物時，除必須考慮能夠承受夾治具及重物的重量負載外，另一個重要的因素，就是質量轉動慣量 Mass Moment of inertia，亦即需考量機器手臂在法蘭面上的X,Y,Z 三個軸向上，額定的質量轉動慣量Ix、Iy、Iz 能否克服轉動夾治具及重物所需的質量轉動慣量，進而對重物依所選軸向進行旋轉。
而機器手臂在法蘭面上三個軸向上的額定質量轉動慣量，可以透過原廠的技術手冊獲得(如下圖），但夾治具及重物的質量轉動慣量，則需要依據所旋轉的軸向、物體形狀、質量分佈去進行計算，因此相對複雜，以下網頁針對不同軸向、不同形狀的物體的質量轉動慣量，提供了一個很好的說明與計算，值得參考：
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而機器手臂在法蘭面上三個軸向上的額定質量轉動慣量，可以透過原廠的技術手冊獲得(如下圖），但夾治具及重物的質量轉動慣量，則需要依據所旋轉的軸向、物體形狀、質量分佈去進行計算，因此相對複雜，以下網頁針對不同軸向、不同形狀的物體的質量轉動慣量，提供了一個很好的說明與計算，值得參考：
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