這是一個裝滿強酸、強鹼的化學桶，每桶重達百餘公斤，當機台（CELL)內的化學桶用完時(因化學液會不斷的被抽送到產線使用)，工作人員必須從倉儲區把新桶搬運出來替換，因為重量重、桶內又是充滿腐蝕性的強酸、強鹼，讓整個換裝工作，充滿極高的危險性，過去也曾傳出嚴重工安意外，所以業主經常是把這項工作外包，由包商派員駐廠作業，但不管如何委外，最終要來面對這項工作的還是人，因為高危險性，願意從事這樣工作的人越來越少，另一方面，業主也不願再看到因工安事故、人員傷亡的負面報導，造成公司整體形象的傷害，因此，如何把這項工作，變成無人的自動換裝系統，便成了許多大廠亟欲解決的重要課題，這也是卓智機器人，接案執行這項自動化工程的緣起。
開發這套自動化系統，有許多問題必須克服，首先，受限於現有廠房的空間架構，機器手臂進入機台（CELL)的作業空間已經非常有限，加上法蘭上的夾爪及ATC模組，讓整個作業的自由度又限縮不少，根本沒加裝Force Sensor的餘地，因此如何偵測化學桶上的接管、安全蓋是否確定旋緊？是否已經被轉鬆可以取出來？這是首要克服的問題。再來是，化學桶的兩個開口位置公差太大，必須用CCD進行孔位拍攝確認，但最大的問題是，孔位開口位置的水平平整度不一，機器手臂插入接管或安全蓋的角度，已經不再是固定垂直水平面90度的方向插入，而必須採用一個未知的角度插入，這個問題也必須由CCD 所獲得的影像來進行處理，判斷出水平傾斜的角度，另外由於化學桶兩個安全蓋開口距離相差頗大，加上機台內部作業空間限制，單一固定CCD 無法擷取大範圍影像，因此設計上，CCD掛載於機器手臂上，由手臂移動鏡頭，到不同部位拍攝所需之影像區域。
Simulation: WT RobotSim
整合設備: ATC、入料輸送帶、出料輸送帶、旋轉平台、氣壓缸、閘門、Smart Camera Microscan MV-40
機器手臂: KUKA KR 10 R1100
控制器: KR C4
中控: 卓智機器人Wise Tech Robot
手臂程式: 卓智機器人Wise Tech Robot
機構、夾爪: 台中一明機械
Level: intelligent control