機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List

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kiwi wu
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註冊時間: 2016年 2月 4日, 13:05

機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List

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機械手臂安全檢查表卓智機器人綜整KUKA、YASKAWA 機械手臂相關安全作業規定而制定之檢查表,原屬卓智機器人內部文件,但為提升台灣機械手臂使用安全,原文件正式開放提供下載!
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kiwi wu
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Re: 機械手臂安全檢查表

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之前常有主包商或客戶跟我們爭論一件事,他們想把進入工站閘門的感測訊號,接到中控電腦,由中控下達指令要求手臂暫停動作,主要是因為這樣做,人員進入工站作業出來後,不需要去做機器手臂解鎖動作(按教導器上的acknowledge確認鍵),簡化了繁瑣的步驟,這個方法看似聰明,但卻充滿潛在性的致命危機。

首先,機器手臂在工站內作業時,是不允許任何人進入的,只要有人闖入,機器手臂必須急停,而且是用機械互鎖(INTERLOCK)的方式,不經過CPU,直接由機器手臂安全系統ESC (Electronic safety circuit)控制急停,因為這是人員誤闖而設下的急停機制,是一種重要而可靠、驗證合格的安全措施,而且在自動模式下要重新啟動,除了關閉安全門外,還要確認無人位在手臂作業危險區域內後,按下教導器的acknowledge 確認鍵,才能重新啟動手臂。

可是卻有人要跳過這個機制,使用中控電腦來通知機器手臂控制器停機,當成方便進出的開關,反而增加了工作站的危險性,一是中控電腦送訊號給手臂,有可能通訊發生問題,也有可能中控電腦本身或手臂 CPU Loading太重,無法立即處理門閘感測器送過來的訊號或送出停機指令給手臂,整個停機過程充滿各種不確定因素。

最常見的危險發生場景是,如果有人還在機器手臂危險作業區內,但安全門意外的被無心第三者順手關上,致使手臂直接迅速啟動,將造成手臂現場人員嚴重傷害,甚至死亡!

另一個可能發生危險的場景如下:如果現場手臂處於程式暫停動作期間,有人員利用上述方式進入工站,加上剛好發生前面所說的那些不確定因素,造成手臂未實際接受到中控命令而停機,但因為都是靜止狀態,人員無從判斷是否成功將手臂停機,萬一手臂繼續執行程式而觸發啟動,將可能造成人員的重大傷亡意外。

這也是為何,我們一再要求不能使用那樣的機制來進出工站,而必須依照原廠停機程序規定,安全門透過 X11 Channel A 、Channel B的訊號迴路接法,讓急停機制確實而可靠的執行。很不幸的,極少數人堅持使用他們的方式作業,然後通常在某年某月發生幾乎造成人員傷亡的時候,再緊急回頭改成原廠強烈要求的方式接線。

再強調一次,絕對不可以Bypass 人員手動的「確認」工作,而使用任何自動方式或功能去取代!
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kiwi wu
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Re: 機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List

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這是卓智機器人Wise Tech Robot 重新整理機器手臂安全檢查表,依照搬運、環境、裝機架設、操作等安全規定,有系統的分類綜整,以利機器手臂安全教育訓練:

https://hungsiu.github.io/WtRobotTraini ... afety.html
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kiwi wu
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Re: 機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List

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以下「KSS 8.6 操作及程式編輯技術手冊(台灣版)」為卓智機器人依據KUKA KSS 8.6 V(5)所編譯,原屬卓智機器人內部技術資料,但為提升客戶端機器手臂之使用安全,有關安全章節部分特以獨立章節提供參考:

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