機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List
卓智機器人
Re: 機械手臂安全檢查表
之前常有主包商或客戶跟我們爭論一件事，他們想把進入工站閘門的感測訊號，接到中控電腦，由中控下達指令要求手臂暫停動作，主要是因為這樣做，人員進入工站作業出來後，不需要去做機器手臂解鎖動作(按教導器上的acknowledge確認鍵），簡化了繁瑣的步驟，這個方法看似聰明，但卻充滿潛在性的致命危機。
首先，機器手臂在工站內作業時，是不允許任何人進入的，只要有人闖入，機器手臂必須急停，而且是用機械互鎖（INTERLOCK)的方式，不經過CPU，直接由機器手臂安全系統ESC (Electronic safety circuit)控制急停，因為這是人員誤闖而設下的急停機制，是一種重要而可靠、驗證合格的安全措施，而且在自動模式下要重新啟動，除了關閉安全門外，還要確認無人位在手臂作業危險區域內後，按下教導器的acknowledge 確認鍵，才能重新啟動手臂。
可是卻有人要跳過這個機制，使用中控電腦來通知機器手臂控制器停機，當成方便進出的開關，反而增加了工作站的危險性，一是中控電腦送訊號給手臂，有可能通訊發生問題，也有可能中控電腦本身或手臂 CPU Loading太重，無法立即處理門閘感測器送過來的訊號或送出停機指令給手臂，整個停機過程充滿各種不確定因素。
最常見的危險發生場景是，如果有人還在機器手臂危險作業區內，但安全門意外的被無心第三者順手關上，致使手臂直接迅速啟動，將造成手臂現場人員嚴重傷害，甚至死亡！
另一個可能發生危險的場景如下：如果現場手臂處於程式暫停動作期間，有人員利用上述方式進入工站，加上剛好發生前面所說的那些不確定因素，造成手臂未實際接受到中控命令而停機，但因為都是靜止狀態，人員無從判斷是否成功將手臂停機，萬一手臂繼續執行程式而觸發啟動，將可能造成人員的重大傷亡意外。
這也是為何，我們一再要求不能使用那樣的機制來進出工站，而必須依照原廠停機程序規定，安全門透過 X11 Channel A 、Channel B的訊號迴路接法，讓急停機制確實而可靠的執行。很不幸的，極少數人堅持使用他們的方式作業，然後通常在某年某月發生幾乎造成人員傷亡的時候，再緊急回頭改成原廠強烈要求的方式接線。
再強調一次，絕對不可以Bypass 人員進出工站閘門後的手動「確認」工作，而使用任何沒有經過驗證、非原廠安全規定的急停方式或功能！。
另外要注意的：
There is no BCO run in Automatic External mode. This means that the robot moves to the first programmed position after the start at the programmed (not reduced) velocity and does not stop there.
在外部自動模式下並沒有BCO run 模式。這表示外部自動模式下啟動機器手臂程式後，機器手臂以程式設定的速度(不會自動減速），從現有實際位置進入到程式的第一個位置，而且機器手臂不會在第一個位置到達後像BCO run那樣停止，而是自動直接、連續的執行程式後續的動作。
首先，機器手臂在工站內作業時，是不允許任何人進入的，只要有人闖入，機器手臂必須急停，而且是用機械互鎖（INTERLOCK)的方式，不經過CPU，直接由機器手臂安全系統ESC (Electronic safety circuit)控制急停，因為這是人員誤闖而設下的急停機制，是一種重要而可靠、驗證合格的安全措施，而且在自動模式下要重新啟動，除了關閉安全門外，還要確認無人位在手臂作業危險區域內後，按下教導器的acknowledge 確認鍵，才能重新啟動手臂。
可是卻有人要跳過這個機制，使用中控電腦來通知機器手臂控制器停機，當成方便進出的開關，反而增加了工作站的危險性，一是中控電腦送訊號給手臂，有可能通訊發生問題，也有可能中控電腦本身或手臂 CPU Loading太重，無法立即處理門閘感測器送過來的訊號或送出停機指令給手臂，整個停機過程充滿各種不確定因素。
最常見的危險發生場景是，如果有人還在機器手臂危險作業區內，但安全門意外的被無心第三者順手關上，致使手臂直接迅速啟動，將造成手臂現場人員嚴重傷害，甚至死亡！
另一個可能發生危險的場景如下：如果現場手臂處於程式暫停動作期間，有人員利用上述方式進入工站，加上剛好發生前面所說的那些不確定因素，造成手臂未實際接受到中控命令而停機，但因為都是靜止狀態，人員無從判斷是否成功將手臂停機，萬一手臂繼續執行程式而觸發啟動，將可能造成人員的重大傷亡意外。
這也是為何，我們一再要求不能使用那樣的機制來進出工站，而必須依照原廠停機程序規定，安全門透過 X11 Channel A 、Channel B的訊號迴路接法，讓急停機制確實而可靠的執行。很不幸的，極少數人堅持使用他們的方式作業，然後通常在某年某月發生幾乎造成人員傷亡的時候，再緊急回頭改成原廠強烈要求的方式接線。
再強調一次，絕對不可以Bypass 人員進出工站閘門後的手動「確認」工作，而使用任何沒有經過驗證、非原廠安全規定的急停方式或功能！。
另外要注意的：
There is no BCO run in Automatic External mode. This means that the robot moves to the first programmed position after the start at the programmed (not reduced) velocity and does not stop there.
在外部自動模式下並沒有BCO run 模式。這表示外部自動模式下啟動機器手臂程式後，機器手臂以程式設定的速度(不會自動減速），從現有實際位置進入到程式的第一個位置，而且機器手臂不會在第一個位置到達後像BCO run那樣停止，而是自動直接、連續的執行程式後續的動作。
最後由 kiwi wu 於 2024年 7月 9日, 11:37 編輯，總共編輯了 1 次。
Re: 機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List
這是卓智機器人Wise Tech Robot 重新整理機器手臂安全檢查表，依照搬運、環境、裝機架設、操作等安全規定，有系統的分類綜整，以利機器手臂安全教育訓練：
https://hungsiu.github.io/WtRobotTraini ... afety.html
https://hungsiu.github.io/WtRobotTraini ... afety.html
Re: 機械手臂安全檢查表/ Robotic Safety Check List
以下「KSS 8.6 操作及程式編輯技術手冊(台灣版)」為卓智機器人依據KUKA KSS 8.6 V(5)所編譯，原屬卓智機器人內部技術資料，但為提升客戶端機器手臂之使用安全，有關安全章節部分特以獨立章節提供參考：
