KUK KR10 機器手臂化學儲槽自動換裝系統/ KR10 for Chemical Fill station apls.
KUK KR10 機器手臂化學儲槽自動換裝系統/ KR10 for Chemical Fill station apls.
這是一個裝滿強酸、強鹼的化學桶,每桶重達百餘公斤,當機台(CELL)內的化學桶用完時(因化學液會不斷的被抽送到產線使用),工作人員必須從倉儲區把新桶搬運出來替換,因為重量重、桶內又是充滿腐蝕性的強酸、強鹼,讓整個換裝工作,充滿極高的危險性,過去也曾傳出嚴重工安意外,所以業主經常是把這項工作外包,由包商派員駐廠作業,但不管如何委外,最終要來面對這項工作的還是人,因為高危險性,願意從事這樣工作的人越來越少,另一方面,業主也不願再看到因工安事故、人員傷亡的負面報導,造成公司整體形象的傷害,因此,如何把這項工作,變成無人的自動換裝系統,便成了許多大廠亟欲解決的重要課題,這也是卓智機器人,接案執行這項自動化工程的緣起。
開發這套自動化系統,有許多問題必須克服,首先,受限於現有廠房的空間架構,機器手臂進入機台(CELL)的作業空間已經非常有限,加上法蘭上的夾爪及ATC模組,讓整個作業的自由度又限縮不少,根本沒加裝Force Sensor的餘地,因此如何偵測化學桶上的接管、安全蓋是否確定旋緊?是否已經被轉鬆可以取出來?這是首要克服的問題。再來是,化學桶的兩個開口位置公差太大,必須用CCD進行孔位拍攝確認,但最大的問題是,孔位開口位置的水平平整度不一,機器手臂插入接管或安全蓋的角度,已經不再是固定垂直水平面90度的方向插入,而必須採用一個未知的角度插入,這個問題也必須獲得解決。另外是化學桶的高度公差問題,不同的高低的化學桶,有不同高底的接管及安全蓋孔位,如果無法確認高低位置,就無法讓手臂抵達正確位置進行精準作業。
Simulation: WT RobotSim
整合設備: ATC、入料輸送帶、出料輸送帶、旋轉平台、氣壓缸、閘門、Smart Camera CCD
機器手臂: KUKA KR 10 R1100
控制器: KR C4
中控: 卓智機器人Wise Tech Robot
手臂程式: 卓智機器人Wise Tech Robot
機構、夾爪: 台中一明機械
Level: intelligent control